IAI移動(dòng)機(jī)械臂IAI四軸機(jī)器人

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IAI移動(dòng)機(jī)械臂IAI四軸機(jī)器人​

常用的工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系有：


1、直角坐標(biāo)型

優(yōu)點(diǎn)：這種操作器結(jié)構(gòu)簡單，運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng)，便于實(shí)現(xiàn)高精度。

缺點(diǎn)：是占據(jù)空間位置較大，相應(yīng)的工作范圍較小。

2、圓柱坐標(biāo)型

優(yōu)點(diǎn)：同直角坐標(biāo)型操作器相比，圓柱坐標(biāo)型操作器除了保持運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)外，還具有占據(jù)空間較小、結(jié)構(gòu)緊湊、工作范圍大的特點(diǎn)。

缺點(diǎn)：受升降機(jī)構(gòu)的限制，一般不能提升地面上或較低位置的工件。

3、球坐標(biāo)型

優(yōu)點(diǎn)：同圓柱坐標(biāo)型操作器相比，這種操作器在占據(jù)同樣空間的情況下，其工作范圍擴(kuò)大了，由于其具有俯仰自由度，因此還能將臂伸向地面，完成從地面提取工件的任務(wù)。


缺點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)直觀性差，結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，臂端的位置誤差會(huì)隨臂的伸長而放大。



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